Относительные местоимения служат для связи придаточных предложений с главным.

Для связи придаточных предложений подлежащих, сказуемых и дополнительных с главным употребляются местоимения who - кто (whom - кого), whose - чей, what - что, какой, which - который, какой, кто, что. Они употребляются не в качестве вопроса, а для связи предложений:

Who has done it is unknown.

Кто это сделал, неизвестно.

He doesn't know which of them speaks English.

Он не знает, кто из них говорит по-английски.

Для связи определительных придаточных предложений с главным употребляются местоимения who (whom), whose, which, that (который, которого):

The girl who is sitting nex to me is my sister.

Девушка, которая сидит рядом со мной, моя сестра.

Who - который употребляется по отношению к лицам и выполняет функцию подлежащего:

The man who was here is a teacher.

Человек, который был здесь, учитель.

Whom - которого также употребляется по отношению к лицам, но выполняет функцию прямого дополнения в придаточном предложении:

There is the woman whom we saw in the cinema yesterday.

Вот та женщина, которую мы вчера видели в кинотеатре.

Which - который, которого относится к неодушевленным предметам и к животным и выполняет функцию подлежащего или прямого дополнения в придаточном предложении:

The car which we hired for the prom must be returned.

Машина, которую мы взяли на прокат для бала, должна быть возвращена. (подлежащее)

He gave me the letter which he had received from his sister.

Он дал мне письмо, которое он получил от своей сестры. (прямое дополнение)

Whose - которого употребляется по отношению к одушевленным предметам и стоит перед существительным, к которому оно относится:

Do you know the woman whose car we saw yesterday?

Знаете ли вы женщину, машину которой мы видели вчера?

That - который относится как к одушевленным, так и к неодушевленным предметам. Иногда могут заменять which, whom, who:

Our school prom is a night that you never forget!
Наш школьный бал это ночь, которую ты никогда не забудешь!

The doctor whom/that he visited yesterday is a specialist in diseases of the heart.

Доктор, у которого он был вчера, специалист по сердечным болезням.

После существительных, определяемых прилагательными в превосходной степени, порядковыми числительными, а также all, any, only употребляется только местоимение that:

This is the best song that I have ever heard!

Это лучшая песня, которую я когда-либо слышал!

This is the first composition that she has written in English.

Это первое сочинение, которое она написала на английском языке.

В описательных определительных предложениях that не употребляется:

His article on this subject, which was published in 2018, was a great success.

Его статья по этому вопросу, которая была напечатана в 2018 году, имела большой успех.

Whom и which в сочетании с предлогами выполняют функцию предложного косвенного дополнения. Предлог может стоять как перед местоимением, так и после глагола:

This is not the message to which they refer. = This is not the message which they refer to.

Это не то сообщение, на которое они ссылаются.

Для связи определительных придаточных предложений с главными употребляются наречия where - где, when - когда:

She is going to spend this summer in the city where she was born.

Она собирается провести это лето в городе, где она родилась.

В разговорной речи относительные местоимения могут опускаться.